Күпчелек робототехника системалары табигатьтән илһам алалар, ясалма рәвештә биологик процессларны, табигый структураларны яки хайваннарның үз-үзләрен тотышларын конкрет максатларга ирешү өчен ясыйлар. Чөнки хайваннар һәм үсемлекләр үз шартларында яшәргә булышучы сәләтләр белән җиһазландырылган, һәм шулай итеп роботларның лаборатория шартларында эшләвен яхшырта алалар.
"Йомшак робот куллары - яңа буын робот манипуляторлары, алар" сөяксез "организмнар күрсәткән алдынгы манипуляция мөмкинлекләреннән илһам алалар, октоп чатырлары, фил кәүсәләре, үсемлекләр һ.б." Энрико Донато, тикшерүчеләрнең берсе. Tech Xplore хәбәр итте. “Бу принципларны инженер чишелешләренә тәрҗемә итү җиңел һәм җиңел материаллардан торган системаларга китерә, алар туры эластик деформациягә дучар була ала. Бу кирәкле характеристикалар аркасында бу системалар өслекләргә туры килә һәм физик ныклыкны һәм потенциаль арзан бәядә кеше куркынычсызлыгын күрсәтә. ”
Йомшак робот куллары реаль дөнья проблемаларының киң спектрына кулланылса да, алар каты роботлар өчен мөмкин булмаган урыннарга барып җитүне үз эченә алган эшләрне автоматлаштыру өчен аеруча файдалы булырга мөмкин. Күпчелек тикшеренү отрядлары күптән түгел контроллерлар эшләргә тырышалар, бу сыгылмалы кулларга бу эшләрне нәтиҗәле чишәргә мөмкинлек бирәчәк.
"Гадәттә, мондый контроллерларның эшләве исәпләү формулаларына таяна, алар роботның ике оператив киңлеге, ягъни эш урыны һәм актуатор-космос арасында дөрес картография ясый ала", - дип аңлатты Донато. "Ләкин, бу контроллерларның дөрес эшләве, гадәттә, лаборатория мохитендә аларның дөреслеген чикли, табигый һәм динамик шартларда бу системаларның урнашуын чикли торган күренеш-кире элемтәгә таяна. Бу мәкалә бу чишелмәгән чикләнүне җиңеп, бу системаларның структурасыз мохиткә таралуына беренче омтылыш. "
"Plantsсемлекләр хәрәкәтләнми дигән гомуми ялгыш караштан аермалы буларак, үсемлекләр актив һәм максатчан рәвештә үсеш стратегияләрен кулланып бер ноктадан икенчесенә күчә", диде Донато. “Бу стратегияләр шулкадәр эффектив ки, үсемлекләр планетаның барлык яшәү урыннарын диярлек колонизацияли алалар, хайваннар патшалыгында булмаган мөмкинлек. Кызык, хайваннардан аермалы буларак, үсемлекләр хәрәкәте стратегиясе үзәк нерв системасыннан түгел, киресенчә, алар үзәкләштерелгән исәпләү механизмнарының катлаулы формалары аркасында барлыкка килә. "
Тикшерүчеләр контроллеры эшчәнлегенә нигезләнгән контроль стратегиясе үсемлекләр хәрәкәтенә нигезләнгән катлаулы үзәкләштерелгән механизмнарны кабатларга тырыша. Коллектив үз-үзен тотышка нигезләнгән ясалма интеллект коралларын кулланды, алар үзәкләштерелгән исәпләү агентларыннан тора.
"Безнең био-илһамлы контроллерның яңалыгы аның гадилегендә тора, без йомшак робот кулының төп механик функцияләрен кулланабыз, гомумән алганда," Донато. “Аерым алганда, йомшак робот кулы йомшак модульләрнең артык аранжировкасыннан тора, аларның һәрберсе өчпочмаклы радиаль рәвештә урнаштырылган актуаторлар аша активлаштырыла. Билгеле булганча, мондый конфигурация өчен система алты принципны бөкләү юнәлешен барлыкка китерә ала. "
Команда контроллеры эшенә нигезләнгән исәпләү агентлары амплитудадан файдаланалар һәм актуатор конфигурациясен ике төрле үсемлек хәрәкәтен кабатлау өчен кулланалар, алар әйләнеш һәм фототропизм дип атала. Circир әйләнеше гадәттә үсемлекләрдә күзәтелә, ә фототропизм - үсемлек ботакларын яки яфракларын яктылыкка якынайтучы юнәлешле хәрәкәтләр.
Донато һәм аның хезмәттәшләре ясаган контроллер бу ике тәртип арасына күчә ала, ике этапта таралган робот коралларын эзлекле контрольдә тота. Бу этапларның беренчесе - разведка этабы, анда куллар әйләнә-тирәләрен өйрәнәләр, икенчесе - җиткән этап, алар теләгән урынга яки объектка барып җитәләр.
"Бәлки, бу эштән иң мөһиме - артык гади контроль базасы белән лаборатория мохитеннән читтә мөмкинлекләргә ирешү беренче тапкыр кирәк", диде Донато. “Моннан тыш, контроллер теләсә нинди йомшак өчен кулланылароботкул шундый ук актуаль аранжировка бирде. Бу өзлексез һәм йомшак роботларда урнаштырылган сенсор һәм таратылган контроль стратегияләрен куллануга адым. "
Әлегә кадәр, тикшерүчеләр үз контроллерын 9 градус ирекле (9-DoF) модульле кабель белән идарә итүче, җиңел һәм йомшак робот кулы ярдәмендә сынадылар. Аларның нәтиҗәләре бик өметле иде, чөнки контроллер кулга әйләнә-тирәсен өйрәнергә һәм үткәндә тәкъдим ителгән бүтән контроль стратегияләренә караганда максатчан урынга эффективрак ирешергә мөмкинлек бирде.
Киләчәктә яңа контроллер башка йомшак робот коралларына кулланылырга һәм лабораториядә дә, реаль дөнья шартларында да сыналырга мөмкин, алга таба динамик экологик үзгәрешләр белән эш итү сәләтен бәяләү өчен. Шул ук вакытта, Донато һәм аның хезмәттәшләре контроль стратегиясен алга таба эшләргә уйлыйлар, шуңа күрә ул өстәмә роботик хәрәкәтләр һәм тәртипләр тудыра ала.
"Хәзерге вакытта без контроллерның максатларын күзәтү, кулны тоташтыру һ.б. кебек катлаулы тәртипне булдыру өчен, мондый системаларның озак вакыт табигый мохиттә эшләвен тәэмин итү өчен мөмкинлекләрен арттырырга омтылабыз," Донато өстәде.
Пост вакыты: июнь-06-2023